工業(yè)機(jī)器人是一種模擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)電一體化裝置。一臺通用的工業(yè)機(jī)器人從體系結(jié)構(gòu)來看，可以分為三大部分：

 1、機(jī)器人本體

 2、控制柜

3、示教器

一、機(jī)器人本體

     機(jī)器人本工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。一般包含互相連接的機(jī)械臂、驅(qū)動與傳動裝置以及各種內(nèi)外部傳感器。工作時通過末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對工作目標(biāo)的動作。

1.   機(jī)械臂

      大部分工業(yè)機(jī)器人為關(guān)節(jié)型機(jī)器人，關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械臂是由若干個機(jī)械關(guān)節(jié)連接在一起的集合體。典型的六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，由機(jī)座、腰部、大臂、小臂、腕部和手部構(gòu)成。

（1）機(jī)座    機(jī)器人的支承部分，內(nèi)部安裝有機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置。

（2）腰部    連接機(jī)器人機(jī)座和大臂的中間支承部分。

（3）臂部    六關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂部一般由大臂與小臂構(gòu)成，各自通過關(guān)節(jié)電動機(jī)轉(zhuǎn)動。

（4）手腕     包括手腕與手部，是連接小臂與末端執(zhí)行器的部分。用于改變末端執(zhí)行器的空間位姿。

2.         驅(qū)動與傳動裝置

       機(jī)器人運(yùn)動時，每個關(guān)節(jié)的運(yùn)動通過驅(qū)動裝置和傳動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。

       驅(qū)動裝置是向機(jī)器人各機(jī)械臂提供動力和運(yùn)動的裝置。

            驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動方式：

                   液壓式

                   氣壓式

                   電力式

                   機(jī)械式

3.         傳感器 檢測作業(yè)對象及工作環(huán)境。

二、控制柜及控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的神經(jīng)中樞，由計算機(jī)硬件、軟件和一些專用電腦、控制器、驅(qū)動器構(gòu)成。

三、示教器

是人機(jī)交互的一個接口，也稱示教盒或示教編輯器一般都包含中央的液晶顯示區(qū)、功能按鍵區(qū)、急停按鈕和出入線口。